roboforum.ru

[Сергей]

Мой робот. Собирал вручную с приблизительными расчетами. Сервы HS-311. Электроника в проектировании, все пока отлаживается в Протеусе и ВМЛабе.
Естественно проект еще не доработан, во-первых еще не сделана последняя лапа, и много еще чего.. Выношу проект на обозрение для предложений, критики, и тп. Но сильно не ругайте))

ЗЫ остальные фотки можете посмотреть в выложенном архиве

[Lirzman]

Судя по фоткам, вся масса робота придется в место сочленения лапы и корпуса, а там всего одна серва.
Думаю что при навешивании электроники и тем более элементов питания серва может не потянуть такую нагрузку.
Можно будет или серву помощней поставить или пружинку для уменьшения нагрузки на серву.

А вообще ничего получилось.Красиво.
Хотелось-бы более качественных фотографий, ну или чертеж набросай простенький.

[Сергей]

Да, я учитывал что сервы слабые. Вообще примерно 300г робот еще потянет. аккумы будут распологаться на последнем сегменте ноги, так я облегчу нагрузку на корпус. А вообще все будет испытано и протестировано насчет нагрузок. В крайнем случае поменяю сервы на первом сегменте на более мощные.( только не нужно говорить мол нужно было раньше думать, сразу отвечу мне так хотелось =).)

ЗЫ чертежа так такогого нет.

[FireFly]

Симпатичный паук  :D

ждем продолжения, в частности интересно как стандартные сервы потянут такое сооружение  :wink:  и долго ли протянут... хотя рычаги не сильно большие - должно нормально работать

[Сергей]

Как только смогу протестить - обязательно вложу все результаты. С аккумами тож немного трабл было, но я подумал и решил поставить 5 аккумов по 3300мАч. Все сервы в Пике едят 2,4Ач =)

[Vovan]

Хотелось бы, хоть приблизительно, услышать про позиционирование ног при ходьбе по-прямой, а так же при поворотах (конечно же "своими словами")
___________
С уважением
Vovan

[Сергей]

Позиционирование ног записано на бумаге и находиться в продумке, но основа уже есть. Работем над этим с моими одногрупниками с универа. Своими словами:
1) Позиционирование одной ноги. Задаются координаты конца последнего сегмента. расчитывается угол  и некий радиус(это если смотреть сверху на ногу, которая при виде сверху будет двигаться, образуяпри этом окружность). Потом используя этот радиус, высчитывается, в плоскости икс-игрэк, положение сегментов и углов. Щас просто всякие зачеты и запары с универом, поэтому времени иногда нет на все это. Как только(если только) все уладиться процесс пойдет быстрее)
2) Перемещение. Смещаем центр масс(приблизительно) для того чтобы устоять на трех ногах, и перемещаем конечность. Это очень грубо и примерно. Естественно будут задействованы разные датчики и амортизаторы. Ходьбу можно сделать любой, то есть полу-ползком(когда ноги находяться только впереди робота как на фотк, где он сложенный сидит), или к примеру в "в распашку"(то есть ноги в разные стороны и перемещатся сможет как некий паук). И множество других вариантов. Зависит от нагрузок на сервы естественно.

[Lirzman]

Есть предложение:
Думаю для такой сложной(в плане кинематики) платформы может нехватить стандартных 8-ми битных мозгов AVR.
Можно конечно на 128-й сделать но в плане производительности всеравно маловато будет.
Я присмотрел камешек на ядре arm7 - AT91SAM7S64 стоит всего 240р, а возможностей - уйма.
Как вы понимаете производительность уже на порядок выше чем на том-же AVR, к тому-же 32-х битность, туда операционку можно поставить(Linux).
Да море всего можно придумать, например использовать сигнальные процессоры для распознования образов, сбора и обработки данных с датчиков и т.д.

Моя идея в том что мозги должно соответствовать железу, и что-бы была возможность для развития и усложнения поведения робота.

[Сергей]

Да я уже думал над этим. Но дело в том, что я АВР не сильно освоил, а переходить на более навороченные процы както.. ну не знаю. Расчитывалось что будет две меги128 связанных либо по шине i2с или SPI или на крайняк uasrt'ом. По прикидке должно было хватить и ног свободных и еще останесться, ведь тут дело скорей програмное..  да и память можно подключить, вон на АВР123 есть отличный проект по подключению доп памяти

[Lirzman]

Помнишь как avr123 говорил?
Он советовал 128-ю СРАЗУ брать. И аргументировал он это тем что архитектурно 8-я и 128-я абсолютно идентичны.
Думаю надо когда-то начинать, а то будут здоровенные двуногие монстры кг под 200 которые управляются at90s1200(я бы к такому даже на километр не приблизился)    :lol:  :lol:

ЗЫ Я вот сейчас пытаюсь найти информацию по сигнальным процессорам но чего-то маловато готовых решений, в основном теория.
Если кто сталкивался с этими зверями киньте ссылок пжлст.

ЗЫЫ И к тому-же ARM это уже  УРОВЕНЬ    :!:  :!:

[Сергей]

Мозги всеравно ставить будем 128-е, потомучто уже мы на них расчитывали. Ближе к теме, господа

[Lirzman]

Мозги всеравно ставить будем 128-е, потомучто уже мы на них расчитывали

Ну 128 так 128.
Без адаптивного управления думаю будет не обойтись, т.к очень сложная кинематика, а значит нужны угловые датчики в сочленениях + датчики на кончиках ног что-б робот чувствовал землю.

Но это все потом, сначала нужно разработать алгоритм(на бумажке) передвижения,кол-во опорных конечностей при ходьбе, как будет разворачиваться,преодолевать препятствия вроде книжек и т.д

Думаю с этого нужно начинать.

[Сергей]

Да, как только разберемся с основной кинематекой, то будем формировать движения, позже будем постепенно вводить датчики. Сразу говорю кого интересует - на Гордоне не будет никакой камеры, а то все почемуто именно это спрашивают.)

[Lirzman]

на Гордоне не будет никакой камеры, а то все почемуто именно это спрашивают.)

Спрашивают потому что думают что чем сложнее кинематика нем сложнее ПО(и в чем-то они правы)

Исходя из планируемых мозгов робота думаю что ты хочешь отработать сам алгоритм управления ногами?
Или я не прав?

[Сергей]

и не только, планируем доработать до BEAM робота